X
x جهت سفارش تبليغ در سایت ثامن بلاگ کليک کنيد

یورو و دلار paypal

دانلود پایان نامه رباتهای Biped
به وبلاگ ما خوش آمدید - لطفا صفحه را تا پایان مشاهده کنید
دانلود پایان نامه رباتهای Biped
پایان-نامه-رباتهای-biped

ما برای شما بهترین و جامع ترین  فایل برای دانلود را با عنوان  دانلود پایان نامه رباتهای Biped  را با زحمت و پشتکار فراوان چند تن از مهندسین برجسته رشته ی مکانیک در تمامی مقاطع تحصیلی و دانشگاهی آماده کرده ایم , امیدواریم بتواند توقعات شما عزیزان را برآورده سازد این محصول با قیمتی بسیار اقتصادی با در نظر گرفتن شرایط شما دانشجویان و محصلین و عزیزان جمع آوری شده است . از خرید خود در این وبلاگ کاملا اطمینان داشته باشید و نظرات خود را برای ما ارسال کنید . مفتخریم به این هستیم که به شما عزیزان رشته ی مکانیک خدمت رسانی میکنیم. باشد که به لطف پروردگار مورد قبول شما عزیزان قرار گیرد .

پایان نامه رباتهای Biped
فرمت فایل دانلودی: .zip
فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109
حجم فایل: 1214
قیمت: : 18000 تومان

بخشی از متن:
مقدمه:
رباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.
هرچند كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج  لینكه  به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود.
 مدل سینماتیكی جدید ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل شده است.
دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode)  (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر  هیچ یك از حالتهای (SSP) و (DSP)  رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.
این نتایج اهمیت فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.

 

 

دانلود فایلپرداخت با کلیه کارتهای عضو شتاب امکان پذیر است.

پایان-نامه-رباتهای-biped

ما برای شما بهترین و جامع ترین  فایل برای دانلود را با عنوان  دانلود پایان نامه رباتهای Biped  را با زحمت و پشتکار فراوان چند تن از مهندسین برجسته رشته ی مکانیک در تمامی مقاطع تحصیلی و دانشگاهی آماده کرده ایم امیدواریم بتواند توقعات شما عزیزان را برآورده سازد این محصول با قیمتی بسیار اقتصادی با در نظر گرفتن شرایط شما دانشجویان و محصلین و عزیزان جمع آوری شده است . از خرید خود در این وبلاگ کاملا اطمینان داشته باشید و نظرات خود را برای ما ارسال کنید . مفتخریم به این هستیم که به شما عزیزان رشته ی مکانیک خدمت رسانی میکنیم. باشد که به لطف پروردگار مورد قبول شما عزیزان قرار گیرد .

پایان نامه رباتهای Biped

فرمت فایل دانلودی: .zip
فرمت فایل اصلی: docx
تعداد صفحات: 109
حجم فایل: 1214
قیمت: : 18000 تومان

بخشی از متن:
مقدمه:
رباتهای Biped پنج لینكه مزایایی از قبیل سادگی در مدلسازی ، كارآمدی در نمایش حركت انواع رباتهای دوپا و ... را دارا می‌باشند.
هرچند كه مدلسازی و كنترل رباتهای Biped پنج  لینكه  به طور مناسبی انجام نگرفته است. مقاله اخیر به مطالعه روش سیستماتیك برای دینامیك و كنترل رباتهای Biped پنج لینكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل دینامیكی سیـــكــل كامل گام در صفــحــه منــحنــی ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهای (Single Support Phase, Double Support Phase) بود.
 مدل سینماتیكی جدید ساخته شده برای رباتهای Biped پنج لینكه بوسیله ویرایش و تعاریف قراردادی پارامترهای فیزیكی مشخص سیستم، به طور مؤثری فرآیند استخراج را ساده سازی كرده و نهایتاً ‌مدل دینامیكی سیستم از این طریق استخراج می‌شود. مدل عمومی جهت تشریح دینامیك ) Biped ( در رباتهای صفحه‌ای چند لینكه و برخوردشان برای مواردی كه ماتریس ژاكوبین مرتبه كامل یا ناقص باشد فرمول‌بندی و حل شده است.
دومین روش سینماتیك پیشنهاد شده جهت تركیب سیكل گام مجاز برای تنظیم گام در شرایط مختلف زمین می‌باشد. نخست روش فرمولبندی سازگار با مسیر با تابع چند ضابطه‌ای زمان برای مفصل ران و پای متحرك و حركت نوك پا تأمین شده و پروفیل زوایای مفاصل نیز بر این اساس تعریف شده است. مبنای فرمول دینامیكی وطرح حركتی قوانین كنترلی sliding mode)  (برای اولین بار برای این منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظیم حركت در طی فاز (DSP) به عنوان یك بازوی اضافی در نظر گرفته شده است. در این مباحث كنترل، پایداری (robustness) مورد بررسی قرار گرفته و اثرات آن بوسیله شبیه سازی كامپیوتری اثبات شده است و نهایتاً دینامیك impact و اثراتـش بر روی رخدادهای حین تماسBiped پنج راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. برای مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهای مشخص گام آنالیز پارامتری انجام گرفته و نتایجشان در فرم گرافیكی و در فضای پارامتری  بیان شده است. از طریق آنالیز پارامترهای  نواحی مشخص می‌توان فهمید كه اگر  هیچ یك از حالتهای (SSP) و (DSP)  رخ ندهد ممكن است تركیبی از این دو حالت رخ دهد.
این نتایج اهمیت فیزیكی نهفته در مكانیزمهای (biped impact) جهت ساده سازی در ایجاد طرح حركتی وتنظیم حركت برای پیشگویی رخدادهایی‌كه می‌تواند در موقع تماس ایجاد شود را نشان می‌دهد.

 

 

دانلود فایلپرداخت با کلیه کارتهای عضو شتاب امکان پذیر است.

برچسب ها : ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
| لینک ثابت | نسخه قابل چاپ | امتیاز : | اشتراک گذاری :
rss نوشته شده در تاریخ 1394/12/20 و در ساعت : 10:39 - نویسنده : mecanik-projects
آخرین مطالب نوشته شده
  • دانلودترجمه مقاله مدل ساختار مایع تعاملی برای نانو لوله های کربنی با در نظرگرفتن
  • دانلود پایان نامه مواد هوشمند و کاربرد آن در پروسه های ساخت
  • دانلود ترجمه مقاله خزش غیر خطی و تحلیل کمانش کم عمق : پوسته کروی ناقص
  • دانلود پایان نامه رباتهای Biped
  • دانلود پاورپوینت حل معادلات دیفرانسیل معمولی
  • Copyright © 2010 by http://mecanik-projects.samenblog.com